No Brasil, até meados do século passado, era comum ver nas cidades charretes e carroças de aluguel. Ainda hoje, essa modalidade de transporte de passageiros convive com o tráfego moderno, na maioria das vezes, em serviços turísticos.
Objetivamente, o serviço de táxi, como hoje é conhecido, só passou a existir após a aplicação de taxas calculadas pelo taxímetro que, aliás, foi desenvolvido em 1558 pelo médico francês Jean Hemel.
Em São Paulo, o serviço existiu desde o século XIX. A princípio um carro de aluguel pertencia a uma pessoa, mas no final da década de 50, muitos proprietários já tinham mais que um táxi, formando pequenas frotas. A atividade passou a exigir algum controle do serviço público. Em 11/07/1969, a Cidade ds São Paulo editou a Lei nº 7.329, regulamentando a exploração de frotas de táxis.

Foi nessa época que alguns motoristas de táxis se juntaram para fundar a Lunar Auto Táxi Ltda.

Conhecida como “Lei dos Táxis”, a Lei 7.329/69 obrigou frotistas a se converterem em pessoas jurídicas. A Administração Pública conferia um Termo de Operação e exigia que as Frotas tivessem, de início, 15 veículos e que chegassem ao mínimo de 40 táxis no prazo de 5 anos . De início, surgiram 237 empresas, majoritariamente microempresas familiares. Cinco anos depois restavam 130 e agora são 58. Atualmente na cidade de São Paulo, existem cerca de 38 mil táxis. Desse total, cerca de 4 mil são de Frotas e o restante pertence a motoristas autônomos.